【一】液壓提升器同步控制方法

液壓提升同步控制方法包括并行控制、主從控制和交叉藕合控制，本文以2個(gè)提升器的同步控制為例進(jìn)行分析。

1并行同步控制

并行同步控制的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，各油缸單獨(dú)運(yùn)動(dòng)，各自實(shí)現(xiàn)位置閉環(huán)反饋，相互之間并無(wú)關(guān)聯(lián)，控制框圖。輸人相同的控制信號(hào)時(shí)，如果2個(gè)閥控缸系統(tǒng)本身存在差別，或當(dāng)運(yùn)行過(guò)程中受到擾動(dòng)時(shí)，兩油缸之間將會(huì)產(chǎn)生同步誤差。

2主從同步控制

主從同步控制中控制信號(hào)作用在主令油缸上，主令油缸輸出的位移信號(hào)作為從動(dòng)油缸的指令信號(hào)，同時(shí)主、從油缸各自組成位置閉環(huán)反饋。加在主令油缸上的控制指令或負(fù)載擾動(dòng)都會(huì)反映在從動(dòng)油缸上，但是從動(dòng)油缸上控制指令或者負(fù)載擾動(dòng)卻不會(huì)反饋回主令油缸，也不會(huì)影響其它從動(dòng)油缸。

3交叉藕合控制

交叉藕合同步控制是為差分驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)的控制方法，能夠減少2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的位置誤差。將交叉藕合控制應(yīng)用于多提升器同步控制的原理框，相同的控制信號(hào)作用在每個(gè)主提升油缸上，同時(shí)每個(gè)油缸單獨(dú)組成位置閉環(huán)反饋，2個(gè)油缸的輸出位移信號(hào)取差值，經(jīng)過(guò)交叉藕合控制器轉(zhuǎn)換作為附加的反饋信號(hào)。例如，當(dāng)提升器1的油缸位移大于提升器2時(shí)，差值信號(hào)將對(duì)提升器1施加負(fù)補(bǔ)償信號(hào)，使其速度減小，同時(shí)對(duì)提升器2施加正補(bǔ)償信號(hào)，使其速度增加，共同同步誤差。這種控制方式能夠反映各個(gè)提升器位移輸出變化后對(duì)其它提升器的影響，交叉藕合控制器的選取則根據(jù)提升器系統(tǒng)的特性確定。

【二】液壓提升關(guān)鍵技術(shù)及特點(diǎn)

液壓頂升機(jī)械1)通過(guò)提升設(shè)備擴(kuò)展組合，提升重量、跨度、面積不受限制。

2)采用柔性索具承重。只要有合理的承重吊點(diǎn)，提升高度不受限制；提升器錨具具有逆向運(yùn)動(dòng)自鎖性，使提升過(guò)程十分，并且構(gòu)件可以在提升過(guò)程中的任意位置長(zhǎng)期可靠鎖定。

3)液壓頂升裝置體積小、自重輕、承載過(guò)載能力大，特別適宜于在狹小空間或室內(nèi)進(jìn)行大噸位構(gòu)件提升安裝。

4)設(shè)備自動(dòng)化程度高，操作方便靈活，性好，可靠性高，使用面廣，通用性強(qiáng)。

系統(tǒng)布置原則

1、總體布置原則

1)滿足單臺(tái)起重機(jī)整體提升的載荷要求，盡量使每個(gè)提升點(diǎn)、每臺(tái)液壓頂升機(jī)械受載均勻；

2)盡量保證每臺(tái)液壓泵站驅(qū)動(dòng)的提升器數(shù)量相等，提高液壓泵站利用率和泵源系統(tǒng)效率；

3)在總體布置時(shí)，要認(rèn)真考慮系統(tǒng)的性和可靠性，降低工程風(fēng)險(xiǎn)。

2、液壓提升方案

機(jī)本體結(jié)構(gòu)平面內(nèi)剛度較強(qiáng)，即起重機(jī)大梁自身抗變形能力較強(qiáng)，單個(gè)提升點(diǎn)的位移量變化對(duì)提升荷載的二次分配影響較大，故考慮采用大閉環(huán)控制提升的方案，以保證各提升吊點(diǎn)的同步和荷載均勻。

1)在各臺(tái)液壓提升器上安裝行程傳感器；

2)在起重機(jī)本體吊點(diǎn)處安裝同步傳感器；

3)將同步傳感器和行程傳感器與計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)相連，進(jìn)行提升同步控制；

4)在單臺(tái)起重機(jī)整體同步提升過(guò)程中，除預(yù)提升和整體落位過(guò)程之外，采用計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制連續(xù)提升；

5)對(duì)各液壓頂升點(diǎn)在配置液壓提升器時(shí)考慮足夠的提升能力裕度，以滿足提升荷載的二次分配；

6)起重機(jī)在軌道上落位的過(guò)程中，進(jìn)行手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)控制。